출처: https://velog.io/@717lumos/Sensor-IMU%EC%9D%98-%EA%B0%9C%EB%85%90-%EB%B0%8F-%ED%99%9C%EC%9A%A9%EB%B2%95 1) IMU의 개념 및 구성IMU는 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit)이다. 가속도 센서(Acceleration Sensor), 각속도 센서(Gyroscope, 자이로스코프)로 이루어져 있으며(6축) 일부는 지자기 센서(Magnetometer)도 포함한다(9축). 2) IMU의 센서 (1) 가속도 센서물체에 작용하는 가속력과 진동력, 충격력 등 동적 힘이 발생했을 때, 움직임의 변화에 따른 가속도의 변화(단위: m/s^2)를 순간적으로 감지해낸다. 센서에서 얻어지는 출력값인 가속도를..

* 개인 공부 목적 입니다. LiDAR는 Light Detection and Ranging의 약자입니다.LiDAR에서 레이저는 광원(송신기)에서 보내지고 물체에서 반사됩니다.반사광은 시스템 수신기에 의해 감지되고 비행시간 (TOF)은 물체의 거리 지도를 개발하는 데 사용됩니다. LiDAR는 거리 감지를 위한 핵심 방법으로 자주 인용되는 광학 기술입니다.많은 제조업체들이 비용 효율적이고 컴팩트한 LiDAR 시스템을 개발하기 위해 노력하고 있습니다. 자율 주행을 추구하는 거의 모든 제조 업체는LiDAR를 핵심 구현 기술로 간주하며,일부 LiDAR 시스템은 이미 ADAS (Advanced Drive Assistance Systems)에 사용되고 있습니다.  원리 기본적으로 LiDAR는 목표물까지의 거리를 측정..

* 개인 공부용 입니다. 개요PIO란 Parallel Input Output의 약자입니다.즉, PIO 센서는 I/O의 상태를 전달하는 입출력 센서를 의미합니다. PIO 센서는 기본적으로 "E84 통신" 을 하기 위함. "E84통신" 은 SEMI (Semiconductor Equipment and Materials International ; 세계 반도체 장비 재료 협회) 에서 정한 통신 규칙반도체 장비간 물류 이동시 필요한 규약 로봇 ( Active )와 공정장비 (Passive)를 나누어기본 16개의 I/O 신호를 통해 Box를 이동할 수 있는 상태인지, 이동 중인지, 이동 완료 되었는지 등의 대하여신호를 통해 의미와 순서를 정함.   장비 설명A = Active, (예, Delivery Vehicle..

* 개인 학습 목적으로 작성되었습니다.1. 초음파 센서 (Ultrasonic Sensor) 초음파의 특성을 이용하거나 초음파를 발생시켜 가까운 거리에 있는 물체 혹은 사람의 유무, 거리 및 속도 측정 등에 사용초음파 소자는 고유 진동에 상당하는 교류전압을 가하면 압전 효과에 의해서 효율이 좋게 진동해서 초음파를 발생 시킵니다. - 광학 센서 및 IR 센거와 달리 색상에 독립적으로 작동합니다. 즉, 물체의 색상이 측정 정확도에 영향을 미치지 않음을 의미합니다.- 유리 및 물과 같이 반투명하거나 투명한 타겟도 측정에 영향을 미치지 않습니다.- 넓은 범위의 물체 감지 및 거리 측정을 제공합니다.  2. 동작 원리물체에 반사된 음파를 그대로 센서로 입력 (진동) 시켜서 발생된 전압을 회로에서 처리해 측정 거리를..

! 개인적인 학습 목적으로 작성하였습니다. 모터에 대해서 한번에 많은 것을 공부는 것은 흥미가 떨어지기 때문에각 모터의 종류 및 특징을 알아보겠습니다.개요회전 전기 모터는 정밀 포지셔닝을 위한 전형적인 드라이브이며, 일반적으로 모터의 회전 운동을 선형 운동으로 변환하기 위해선 리드 스크류 또는 볼 스크류를 함께 사용합니다. 1.  DC 모터장점 : - 낮은 열 발생- 부드럽고 진동이 없는 구조- 낮은 가격 (경제적인 가격)- 높은 속도 단점:- 마모되기 쉬운 브러쉬 (수명: 1000-5000시간)- 진공 최대 10^(-6)hPa- 브러시에서 탄소 먼지가 배출되어 진공/클린룸/광학 용도에서 문제가 될 수 있음  https://youtu.be/LAtPHANEfQo2.  BLDC 모터 (Brushless DC..